osnovnih žig programa vprašanja

[jhill44]

gradnjo bot da premakne samostojno w ovira izogibanja uporabo osnovnega žig in ir nadzor frik modula ...vendar sem ob težavah ustavljanje bot.Jaz sem za začetek opravljanja bot z univerzalno daljinsko in poskušajo ustaviti bot od gibljejo s pritiskom na gumb na daljinskem upravljalniku.Vendar te naloge se zdi bolj težavno takrat sem mislil.iz neznanega razloga ne morem dobiti osnovne žig za izhod iz zanke ukaz za ustavitev bot.ni nobenih problemov funning je bot z obs.izogibanje potprograme vendar le ne želim ustaviti.tukaj je program .....

[/ code]

"($ ŽIG BS2)
"($ PBASIC 2,5)

NAPAKE "program teče"

'------------[ spremenljivk ]---------------------------------- -------------

irdetectleft VAR BIT
irdetectright VAR BIT
irdetectcenter VAR BIT
BUTTON_CODE VAR Byte 'Infrated Button zakonik
DEVICE_CODE VAR Byte 'Infrardeča Device zakonik
'------------[ Glavni potprogram ]--------------------------------- -----------
'***************************
"* GLAVNI PROGRAM *
'***************************

GLAVNI:
GOSUB COMMAND_030 "Pošlji Daljinski upravljalnik Ukaz za Infrated Control Freak

Goto GLAVNA

COMMAND_030:
SEROUT 14, 16468, [30]
Zagrabiti:
SERIN 15, 16468,1000, glavni [device_code, button_code]
NAPAKE "button code =" DEC Button_Code "Device Code =" DEC Device_code, "", CR
NAPAKE ", CR
NAPAKE "____________________________", CR
NAPAKE DOMOV
ČE Button_code = 21 IN Device_code = 1 Nato obstacle_avoidance
ČE BUTTON_code = 101 in device_code = 1 Nato STOP_bot
Goto Zagrabiti'----------[ potprograme ]------------------------------------ ----------obstacle_avoidance:
DO
FREQOUT 8, 1, 38500
irdetectleft = IN9

FREQOUT 2,1, 38500
irdetectright = IN0

FREQOUT 3,1, 38500
irdetectcenter = IN4

IF (irdetectcenter = 0), potem
GOSUB back_up
ELSEIF (irdetectleft = 0), potem
GOSUB turn_right
ELSEIF (irdetectright = 0), potem
GOSUB turn_left
Else
GOSUB forward_pulse
Endif
LOOP

forward_pulse:
Zamrzni 100
SEROUT 16, 8276, [ "! A1E" CR]
SEROUT 16, 8276, [ "! B1E" CR]
DONOSNOST

turn_left:
Zamrzni 20
SEROUT 16, 8276, [ "! A14" CR]
SEROUT 16, 8276, [ "! B14", CR]
DONOSNOST

turn_right:
Zamrzni 20
SEROUT 16, 8276, [ "! A1E" CR]
SEROUT 16, 8276, [ "! B1E" CR]
DONOSNOST

back_up:
Zamrzni 20
SEROUT 16, 8276, [ "! A1E" CR]
SEROUT 16, 8276, [ "! B1E" CR]
DONOSNOST

STOP_bot:
Zamrzni 20
SEROUT 16, 8276, [ "! A00" CR]
SEROUT 16, 8276, [ "! B00", CR]

Koda: