gyro, pospeška, magnetometer in Kalman filter

[khatarat]

hi i želite uporabiti gyro, accelermeter in magnetometer, da bi dobili popolno gladko vrtenje v 3 osi. Prva težava je, da je moj real individualno zelo hrupa in hočem vedeti, kako ga lahko odstranite. Drugi problem je žiroskopov drift, da mislim, da je treba rešiti z Kalmanov filter. Tretji problem je accelerometer.if i združujejo žiro in accelermeter ko sem premakniti naprave brez vrtenjem naprave, proizvodnja bo spremenila. Kalmanov filter je mogoče odstraniti gibljejo od izhoda preveč?

 

[klystron]

Google Segway in legway www.it.uu.se/edu/course/homepage/styrsystem/.../Report_ECS_group4.pdf