FPGA izvajanje Oktokopter

[cleo claudiu]

Zdravo fantje, jaz sem, ki sodelujejo v elektronskem natečaja, in moj projekt je helikopter z 8 motorji brezkrtačni graditi okoli Nexys 2 krovu bo helikopter, nadzorujejo brezžično valove radijskih najnižje od mikrokrmilniška krovu. Tudi jaz sem z uporabo za ta projekt naslednje železnina iz giroskopa Digilent, pospeška, Radio Transciever, Joystick bo moja ekipa kolega narediti krmilniki za motorje. To je shematično Oktokopter blok shema: [PRILOŽITE = config] 68832 [/ PRILOŽITE] To je osnova shematski diagram: [PRILOŽITE = config] 68834 [/ PRILOŽITE] Tako sem že začel delati na tem projektu, in sem se v Verilog kode za giroskopa in pospeška, imam nekaj težav s tem, ampak bom odprla drugo nit o tem. Zdaj pa bi potrebovala nekaj pomoči z PID krmilnik za brezkrtačnih mottors. Če somene ca mi nekaj koristnih informacij o digitalni implementetion za PID v FPGA-Verilog. Jaz sem tudi pričakoval nekaj splošnih povratnih informacij o tem projektu, in vsa priporočila bodo dobrodošli. Hvala!

 

[shaiko]

Zakaj ne uporabljate quad? Manj spremenljivke = lažje in bolj zanesljivo načrtovanje

 

[cleo claudiu]

dobro, da je bila naša prva vprašanje tudi. Ampak kot sem rekel, smo sodelovanje v natečaju: [url = http://www.digilentinc.com/events/ddc2012/] Digilent Inc - načrtovanje digitalne inženirja Vir [/url] in raven je precej visoka, zato smo mislili, da moramo priti z nečim velike in zapletene, tako da to zakaj smo izbrali oktokopter, zdaj ni poti nazaj, smo že imeli vse potrebne železnina, vključno z 8 motorjev brez krtačk.

 

[shaiko]

Ali ste morali uporabiti Nexys 2?

 

[cleo claudiu]

Po dejansko ja, saj smo imeli 200 dolarjev rok za zahtevane proizvode. In svet Nexys2 je moj osebni karton, tako da na ta način i zmanjša stroške. Nisem namerava uporabiti EDK, samo opisujejo vse v HDL, sem bolj udobno z njim. Ampak moj velik problem je, PID nadzor. Jaz strjena najti ničesar koristnega v zvezi z PID v HDL.

 

[shaiko]

[Url = http://opencores.org/project, pid_controler] PID Controller :: Pregled :: OpenCores [/url] Poskusite zgornjo povezavo. Ima PID opisano v VHDL. Nikoli se potrudil ... Razlog, da sem vprašati o Nexys2 ... Jo lahko uporabite mehko procesor na FPGA in narediti PID v programski opremi.

 

[cleo claudiu]

Hvala za link, imam opend kodo, se zdi, verry koristno. In ja, bi se z mehko mikroprocesor bolj enostavno, vendar nimam veliko izkušenj z EDK - SDK, in zraven bo bolj cenjena kot dober projekt, če je v HDL

 

[shaiko]

Kaj je "projekt"? Kdaj bo po vašem mnenju, da je popolna?

 

[cleo claudiu]

No, je projekt "oktokopter", in ko bodo leti mi zdi skoraj za dokončanje. Vendar imam še veliko dela do takrat, in mrtve linija je v maju, tako da sem še vedno imel dovolj časa preveč.

 

[shaiko]

Ima FPGA kontrolnik preprost PID zanke za ohranjanje hover je možno, vendar ne bo lahko. Vaši 8 motorjev bo ustvaril veliko vibracij na Plattform. Zaradi tega hrupa surovo , lahko podatke iz svojih senzorjev postane neuporaben - in boste potrebovali zapleten algoritem senzor preša - da to storite v celoti v strojno opremo je zelo težko. Tudi če želite, da vaš sistem bolj zapleten in ne "pametnejše" stvari (na primer: Vrnitev v bazo, ki samostojno Waypoint sledenje itd ..) potem sem močno priporočamo, da menijo, strojna / programska oprema izvajanje. Kaj ESS nameravate za uporabo? Kaj senzorji?

 

[cleo claudiu]

ESS bo na moj moštveni kolega, da ima niti o tem, opend tukaj: [url = http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1579869 # post20513090] Diy 30A brezkrtačni regulator sensorless za Oktocopter - RC Groups [/url] sem prilogi shematskimi. Senzorji: žiroskopske: [url = http://digilent.ro/Products/Detail.cfm?NavPath=2, 401.939 & Prod = PMOD-gyro] Digilent RO - načrtovanje digitalne inženirja Vir [/url] pospeška: [url = digilent.ro / Izdelki / Detail.cfm NavPath = 2401901 & Prod = PMOD-ACL] Digilent RO? - načrtovanje digitalne inženirja Vir [/url]

 

[shaiko]

Kaj je za Atmel?

 

[cleo claudiu]

od FPGA bom poslal signal PWM za Atmel, ki bodo doseženi primernejši signale nadzorovati tranzistorjev in motorjem. delamo to, da bi lahko upravljavec uporablja z drugimi mojster

 

[shaiko]

Ali boste napisali firmware za ESC sami? Zakaj ne bi uporabili na policah ESC z visoko stopnjo posodabljanja in se osredotočiti samo na oblikovanje FPGA?

 

[cleo claudiu]

Eden od razlogov je, da smo že presegli svoj proračun za ta projekt (8 ESC bodo dodali drugi 100 $), in bom osredotočila le pri oblikovanju FPGA, ESC je moj moštveni kolega delo, tako, da ima posnetek, da to storite Če bo to delovalo, dobro, če ne, bomo še nekaj prizadevanja in pojdite na polici za ESC. Torej, po mojem mnenju, ne daj mi veliko možnosti za uspeh, ampak vsaj delam po svojih najboljših močeh in bo eventualy uspeh, čeprav šele maja.

 

[mrflibble]

Ali lahko uporabite vedno popularne "goljufija" metodologijo. Kupi 8 ESS za 100 $, uporaba, da je v razvoju, tako da boste dobili do hitrosti hitro z nečim, ki dejansko deluje. Ko imate, da lahko si prizadevata za rešitev, kjer vam ESS sami. To je seveda ob predpostavki, da proračun meja zaradi konkurence, in ne zaradi "Nimamo dodatnih $ 100 do porabiti za potrošno blago". V bistvu bi si lahko trgujejo 100 $ za nekaj pospešen razvoj. Ne vem, če je to izvedljivo, vendar samo naključno ideja ... Cool projekt BTW!

 

[shaiko]

Nikoli nisem rekel, da. Če so vaše sposobnosti oblikovanja so dobri - mislim, da boste mogli izvajati stabilno zanke PID, ki krmili motor. Ampak, mislim, da je treba ločiti naloge PID in ESC. Ko je stopil neznano območje - vedno hranite svoje spremenljivke na minimalen. Najprej morate izvajati svoj PID zanke in se prepričajte, da deluje z nespecializiranih ESC. NE preizkusite svoje PID motivom z nepreverjenimi ESC ... ne boste vedeli, vzrok za težave. To je dober ESC: Nakup 2 od njih. Zgraditi "klackalicu" testbench (tisti, ki lahko le nagiba), z le 2 BLDC motorje - enega na vsaki strani. In začeti razhroščevanje kode. Jaz bom vesel, da aktivno sodelujejo v njem!

 

[mrflibble]

Najprej morate izvajati svoj PID zanke in se prepričajte, da deluje z nespecializiranih ESC. NE preizkusite svoje PID motivom z nepreverjenimi ESC ... ne boste vedeli, vzrok za težave.

To! Ideja za nakup 2 in ga uporabljajo pri razvoju vam bo prihranilo veliko glavobola. In vam sploh ni začela na zabavo ekipe dinamiko, kjer ste kriviti svojega teamie za vašo kolektivni neuspeh, samo zato, ker je vaša razvojna ovira OH-It-Doesnt z delom, še ne gledam-No-Zares-skoraj-DoNE statusa dela na ESC. Kot je dejal shaiko, ki jih želite ločenosti pomislekov. Dobili nekaj znano, da deluje, in uporabljajo to. Na 17 $ bi dobili kos 2 je izvedljivo Rekel bi, da ...

 

[cleo claudiu]

Hvala za nasvete, zelo dobro povedal. Moj načrt je: 1. Končati svoje kode za odpravljanje napak giroskopa pospeška (sem skoraj naredil z njim) in da bi generator signala PWM za: korak 2 2. Medtem bo moj moštveni kolega končal svojo različico ESS, in z mojim generator PWM bomo ga test, in če ne bo delovalo, bomo šli na gredi in kupiti nekaj. 3. Sedaj bi morali imeti ESC, čeprav je naše, ali celo, če je iz gredi in sem lahko začeli delati na PID kontrolo. 4. Gradnja da klackalicu z 2 motorji in razhroščevanje kode. 5. Izgradnja celotnega oktokopter in debuging spet 6. Making komunikacija RF

 

[shaiko]

To ni varanje! Vaš delaš R & D. .. konkurenca proračun za stroške "D! Tekmovanje se bo končala in da bo kapital D ostati v kleti. "R" na drugi strani - bo ostal s tabo za vedno [COLOR = "Silver"] [size = 1] ---------- Post added at 15:57 -------. --- Prejšnja objava je ob 15:50 ---------- [/size] [/COLOR] - VHDL kodo za PWM, če rising_edge (CLK) potem števec pwm_value potem - to določa Obratovalni cikel pwm_out